曲柄连杆低速大扭矩 液压马达使用较早，国外称为斯塔法液压马达。国内同类机型为JMZ，额定压力16MPa，压力21MPa，理论排量6.140r/min。电机由壳体、曲柄连杆活塞总成、偏心轴和配油轴组成。五个圆柱体沿壳体1的圆周呈放射状均匀排列，形成一个星形壳体；缸体上装有活塞2，活塞2与连杆3通过球绞连接。连杆大端制成马鞍形圆柱垫面，靠近曲轴4的偏心圆，其中心为与曲轴旋转中心之间的偏心力矩。摆线液压马达的配气轴5通过十字键与曲轴连接，随曲轴转动。电机的压力油通过阀分配轴通道，由阀分配轴分配到相应的活塞缸。图中四个五腔通压力油，活塞受压力油作用；其余活塞油缸，油缸处于过量状态，油缸Ⅱ、Ⅲ与放油窗连接；根据曲柄连杆机构的运动原理，柱塞在油压的作用下，通过连续驱动，在偏心圆的圆心上作用一个力N，推动曲轴绕转动中心转动，输出转速和外部扭矩。如果调换进油口和出油口，液压马达也会反方向旋转。随着驱动轴和配流轴的旋转，配流状态交替变化。在曲轴转动过程中，高压侧油缸容积逐渐增大，而低压侧油缸容积逐渐减小。因此，在工作过程中，高压油不断地进入回转液压马达，然后不断地从低压室排出。

简而言之，由于端口轴过渡密封间隔的方位与曲轴偏心方向一致，同时旋转，端口轴颈的进油窗始终面向一侧的两个或三个气缸在偏心线的另一侧，吸油窗面向其余气缸。总输出扭矩是曲轴中心所有柱塞产生的扭矩的叠加，使旋转运动继续进行。